本发明公开了一种辅助泊车轨迹规划及修正方法及系统,所述方法包括:S1、根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹;S2、控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶,通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正;S3、结合线性泊车轨迹和轨迹误差修正完成泊车。本发明根据汽车初始位置不同,对轨迹规划进行线性分段,降低了控制器的运算负荷,交互轨迹长度修正能够提高泊车成功率和停泊位置的精确度。
本发明公开了一种辅助泊车轨迹规划及修正方法及系统,所述方法包括:S1、根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹;S2、控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶,通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正;S3、结合线性泊车轨迹和轨迹误差修正完成泊车。本发明根据汽车初始位置不同,对轨迹规划进行线性分段,降低了控制器的运算负荷,交互轨迹长度修正能够提高泊车成功率和停泊位置的精确度。
商品类型 | 专利 | 申请号 | ‘201210314771.9 | IPC分类号 | |
专利类型 | 发明 | 法律状态 | 有权 | 技术领域 |
电子信息 智能交通和轨道交通技术 车、船载电子设备技术
电子信息 智能交通和轨道交通技术 车、船载电子设备技术 |
交易方式 | 技术转让 | 专利状态 | 已授权 | 专利权人 | |