1、需求背景：桥梁钢结构中空间较为复杂，工人施焊困难，将便携式机器人搭在视觉辅助功能，实现免示教免编程的自动化焊接功能。
2、技术难点：现有工件待焊接区域打眉立于光亮， 反光严重， 现有视觉功能反光较为严重，无法有效识别焊缝。
3：成本指标要求：成本在20万以内，在待焊 接区域打磨较为光亮的情况下能有效识别焊缝路径。