求背景、现状：
随着工业机器人技术的不断发展，越来越来的制造业开始选用机器人代替工人完成作业，分拣机器人就是众多工业机器人中的一类，它能代替工人对生产线上的料件进行分拣。传统的分拣机器人通过软件控制完成分拣工作，这样虽然实现了分拣作业的自动化，但往往对工件的尺寸和摆放位置有着较高的要求，一旦位置出现偏差，便不能准确的抓取工件。螺钉是装配的重要附件之一,其质量检测也是生产中重要环节。传统上料机器人通常按照预先示教位姿执行抓取任务，被抓取目标位姿严格受限,系统的灵活性、柔性不明显,一般会因环境改变或目标对象变化而导致抓取失败,很难满足柔性高效生产对物料输送系统的要求。
所要解决的技术问题：
针对非标螺钉自动上料，传统上料机器人分拣系统柔性低，受位姿、空间、光照等因素抗干扰能力弱等问题。
预期达到的效果（技术指标、规格等）：
匹配准确率为93.64%，匹配耗时1.1324s，总体抓取平均成功率为92.1%